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C语言实现51单片机中的PID算法

发布时间:2019-06-07 06:54 来源:未知 编辑:admin

  这里我写的代码用到的是增量型的PID(即UK_REAL + PID->

  这里我写的代码用到的是增量型的PID(即UK_REAL + PID-KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];这句话所对应的是pid控制量在之前pid控制量的基础上增加的值,相当于求了一次导)。最终输出的结果将每一次运算的值累加输出就行了。

  (1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大;(2)增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀。(3)由于增量式PID输出的是控制量增量,如果计算机出现故障,误动作影响较小,而执行机构本身有记忆功能,可仍保持原位,不会严重影响系统的工作,而位置式的输出直接对应对象的输出,因此对系统影响较大。

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